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Le Grau-du-Roi est situé au sud du département du Gard à la limite de l'Hérault et de La Grande-Motte, sa voisine à l'ouest. C'est l'unique commune maritime du département. La commune d'Aigues Mortes est limitrophe à la commune du Grau-du-Roi.
À l’époque des croisades, la commune d’Aigues-Mortes était un port royal bien que la mer ne soit jamais venue jusqu'au pied de ses remparts. Les navires partaient par un chenal creusé à travers les étangs jusqu'à la mer. C’est à la fin du XVIe siècle que le Rhône, en pénétrant dans les eaux du Repausset, ouvre le grau dont il est question, au lieu-dit de Consac de Gagne Petit.